我国掌握大型空间机械臂核心技术及应用4

陈雪珂

来源：央视新闻客户端
为扩大任务触及范围，空间站核心舱机械臂还具备“爬行”功能。由于核心舱机械臂采用了“肩3+肘1+腕3”的关节配置方案，肩部和腕部关节配置相同，意味着机械臂两端活动功能是一样的。同时肩部与腕部各安装了一个末端执行器，作为机器臂的触手，末端执行器可以对接舱体表面安装的目标适配器，机械臂通过末端执行器与目标适配器对接与分离，同时配合各关节的联合运动，从而实现在舱体上的爬行转移。

空间站机械臂是我国航天事业发展的新领域之一，目前形成了多项国家空间机器人行业标准，引领空间智能装备的中国制造之路。